Apollo无人车项目的交通信号灯识别技术

1.简介交通信号感知模块旨在通过摄像机提供准确可靠的交通信号状态。通常，交通灯有三种状态，红色，黄色和绿色。有时信号灯在不工作时不会熄灭或闪烁。有时，我们的模块无法识别其状态，因为信号不在摄像机的视野范围内。偏离主题，当我年轻的时候，有很多红绿灯，一些绿灯闪烁，然后绿灯熄灭，过了一会儿，红灯亮了。因此，交通信号传感模块的输出有五种状态，即红色，黄色，绿色，黑色和未知。

我们的模块将重复查询高清地图，看看前方是否有信号灯。信号量由其在边界上的四个点表示，并且可以通过高清地图查询由给定的车辆位置获得。前信号从世界坐标投射到图像坐标。

考虑到信号光的高度或交叉点的宽度，具有固定视场的单个摄像机在超过100米的感测范围内看不到信号光。我们使用多个摄像头来扩大感知范围。在Apollo 2.0中，使用25mm长焦镜头观察远处的信号光。远摄镜头中捕获的灯非常大，易于识别。然而，远摄镜头的视野非常有限，因此如果道路不直或车辆靠近信号灯，则信号灯通常在图像外。因此，需要安装焦距为6mm的广角相机作为辅助视场。原因如下：在许多繁忙的十字路，交通灯的时间在白天并不固定，特别是早期的高峰和晚期高峰。该模块将根据坐标投影自适应地决定使用哪个摄像机。虽然Apollo上只有两个摄像头，但我们的算法可以处理多个摄像头。

该管道由两个主要部分组成，即预处理和处理。

2.预处理由于信号光变化的频率较低且机载计算资源有限，因此无需每帧检测信号光。通常，不同摄像机的图像几乎同时到达，其中只有一个进出处理阶段。但是，相机的选择是必要的。它由高清地图上的信号量边界的四个点表示。

2.1输入/输出输入：

通过订阅获得的来自不同摄像机的图像：/apollo/sensor/camera/traffic/image_long/apollo/sensor/camera/traffic/image_short，通过订阅获得：/tfhd地图校准结果输出：所选摄像机的图像交通灯边界框从世界坐标投射到图像坐标。道路等级高速公路与次干道交叉口，主干道与主干道，次干道与支路相交，次干道与次干道交叉口必须设有信号灯。

中国人的骄傲！他发明的黄色信号灯被全世界使用

我们常见的led信号灯价格，报价“红灯停，绿灯线，看黄灯等”这是小学生要求记忆的一句话。

如果有人住在这个城市，但不知道这句话，那么世界也是如此。但你知道这一点，但你不一定知道另一件事：黄灯的发明是中国人。在19世纪初，在英格兰中部的约克市，红色和绿色的衣服代表了不同的女性身份。其中，穿红裙子的女人说我结婚了，而穿绿色衣服的女人是未婚。简单地说，信号灯可以根据道路的需要自动控制交通灯的显示持续时间。后来，由于伦敦议会大厦前车厢频繁发生事故，人们受到了红色和绿色的启发。

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交通信号灯的时长是根据通过交叉口的交通量来确定的，不同的交叉口一般不同。计算过程比较复杂。首先必须有的数据有预计的交通流量或者交通调查得出的现行交通流量和进口道设置形式等。后来，由于伦敦议会大厦前车厢频繁发生事故，人们受到了红色和绿色的启发。所谓交通流量就是每个小时各个进口道往各个方向去的车辆数，进口道设置是指某进口有多少条直行车道、右转车道、直右车道和左转车道等。

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交通信号灯箭头指示局部都有单8倒计时，采用的都是脉冲式的倒计时，交通信号灯在后9秒，的时分会闪烁一下，然后给司机提示，然后从这个时分倒计，一种很人性化的设计，所以每次到河源，看到我们做的交通信号灯，为河源的调和美丽做出了一小小的努力，心里满满的成就感。6、悬臂式标志安装的标志版面应于道路中线垂直，路侧柱式标志安装时，标志版面应尽可能与道路中线垂直或成一定角度：指路和警告标志为0～10度，禁令和指示标志为0～45度，视线诱导标志为80～90度。

开关、按键及指示灯上或其就近处均应用清晰、符合规范的文字、图形等来表明其功能、作用、 接通/断开状态。在使用熔断器处应清晰出熔断器的额定电流值。

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